*機友会賞とは、立命館大学理工学部機械工学科とロボティクス学科において優秀な成績を修められ、機友会賞に値するものと認められた学生に贈られる賞です。受賞者には賞状と副賞が贈られます。今回は副賞としてポールスミスのネクタイが贈られました。

立命館大学理工学研究科 ロボティクスコース
スマートロボティクス研究室  辻川  翔大

この度は, 機友会賞という名誉ある賞を頂戴したこと,光栄に思います.このような賞
を頂けたことは私個人の力ではなく,自分を支えてくれた家族や友人,そして指導してく
ださった植村准教授や大学関係者の皆様の手厚いご指導ご支援のおかげであると実感して
おります.機友会賞の受賞者として選出された事と今まで支えてくださった皆様方に心よ
り感謝申し上げます.

私は,植村准教授のスマートロボティクス研究室で物体認識の理論研究を行っておりま
す.学部生時代,座学や実験を通してロボティクスに関する知識に多く触れた中で,ロボ
ットに外界の情報を認識させて賢く動かす事に興味を持ちました.そこで,「触って動か
すことによるリアルタイムな物体認識」を研究テーマの 1 つとしているスマートロボティ
クス研究室を志望しました.

当研究室で開発されたロボットアームは従来のものと比べて,軽量で逆可動性に優れて
います.これは,物体との不意な接触時に力を逃しやすく,ロボットの自壊や環境の破壊
を抑えられるため,事故の危険性を軽減できます.また,ロボットによる能動的で自由な
接触作業が可能になることから,今までのロボットでは難しかった「物に触って動かして
みる」という行動が可能になります.私はこれを前提として,ロボットの指に搭載した複
数の近接覚センサで物体の移動情報を検出して,どのような物体でも効率的に把持するた
めの物体認識手法の理論研究を行っておりました.この「触って動かす」というアプロー
チは今まで認識が難しかった物体の力学的情報を取得できると期待され,人間とロボット
の共存環境(オフィスやキッチン等)での不確定な物体の操作に適用できると考えていま
す.また,コロナ禍でロボットによる自動化遠隔化が多くの業界で求められている事か
ら,社会的なニーズも多くあると考えます.

研究活動を通して,思い通りにならない事や逃げたくなる事も度々ありましたが,成果
が出た時の嬉しさ等を多く学ぶことが出来ました.また,研究活動という事で環境が一変
しただけでなく,コロナ禍ということも相まって予期しないことが多くありましたが,乗
り越えられたのは植村准教授や家族の励ましがあったからだと実感しております.

修士課程では,より高度な物体認識理論の構築と実機での適用,そして学会での発表を
多く経験したいと考えています.まだまだコロナ禍の影響は強く残っておりますが,屈せ
ずに日々精進していきます.

機友会ニュースデジタル版第110回②「2020年度機友会賞受賞者の方から受賞の感想いただきました」辻川 翔大さん