運動知能研究室 ?HP?
担当教員/川村 貞夫・和田 晃 

<キーワード>
水中ロボット、空水圧駆動ロボット、省エネルギーロボット
<研究テーマ>
ロボットの運動知能科学とその応用

多関節・多自由度のロボットの運動科学とその応用を研究テーマとしている。機構、情報処理、制御理論等を基盤にロボットシステム化の科学・技術を目的としている。
1.水中ロボットの製作・制御および湖・海での実験/水中ハンドリング、海湖底からの採泥、水中遺跡探査等を目的とした小型水中ロボットを開発し、琵琶湖や海での実験を行っている。
2.空・水圧駆動ロボットシステム/空気圧駆動、水圧駆動により極軽量ロボット、水中用ロボットアームなどの新しいメカニズム開発と制御法を提案している。
3.共振現象に基づく省エネルギーロボット/重力や機械的弾性要素に蓄えたポテンシャルエネルギーを効果的に利用したエネルギー効率の高いロボットの制御理論と産業用ロボットへの応用を行っている。
4.感覚と運動の統合によるロボット運動制御/視覚・触覚等の感覚情報から運動に至るシンプルでロバストな運動制御手法を提案し、その有効性を理論的・実験的に証明する。

ヒューマノイドシステム研究室 ?HP?
担当教員/玄 相昊img275

<キーワード>
油圧ロボット、産業機械、運動学習
<研究テーマ>
高性能油圧ロボットの研究開発と産業応用

人間と同等の運動性能を持つヒューマノイドロボットの研究開発を通じて、人間の高度な運動メカニズムを探求し、その知見を人々の暮らしに役立てることを目指しています。ソフト面では制御、力学、機械学習、ハード面では油圧技術を駆使しています。
現在、パワフルで高速な等身大ヒューマノイドロボットを独自に開発し、様々なセンサーで環境を認識しつつ全身で巧みにバランスをとったり、人の高速な全身運動を真似する方法を研究しています。また、その技術を活かしたバランスアシストロボット、4脚ロボット、不整地移動車両、双腕ロボット等を開発しています。

センサ知能統合研究室 ?HP?
担当教員/下ノ村 和弘・R.ラディックimg276

<キーワード>
ロボットビジョン、画像センシング
<研究テーマ>
ビジョンを中心としたロボットのセンサ・知能化技術

ロボットが自身の状態や外界の情報を知るためには、視覚や触覚のような、人間の感覚器に相当する機能を持つことが必要です。本研究室では、これを実現するためのセンサとその情報処理技術について、特にビジョン(視覚)の機能を中心とした研究に取り組んでいます。
具体的には、生物の視覚系をモデルにした知能イメージセンサ(ビジョンチップ)、集積回路技術を用いたリアルタイム画像処理システム、照明光の変化や対象物の見えの変化に対してロバストな物体追跡アルゴリズム、異なる種類のセンサを組み合わせて計測の信頼性を上げる技術(センサフュージョン)の開発、また、これらのセンシング技術を用いたロボットヘッドや飛行ロボットの制御など、センサデバイスの開発からロボット制御への応用まで幅広く研究を行っています。

福祉工学研究室 ?HP?
担当教員/手嶋 教之img271

<キーワード>
福祉機器
<研究テーマ>
障害者・高齢者のための福祉機器の研究開発

障害者や高齢者のための福祉機器の開発と、そのための基礎研究を行っています。日本中の理工系研究室の中で市販の福祉機器を一番多く保有していると自負しています。なぜかというと、実際によく使われている機器を試してそれぞれの機器の優れている所や問題点を体験してもらうことが、福祉機器の研究には特に重要だからです。その上でその市販の機器を超えるようなアイデアを考えて、試作し、実際の使用者によって評価をしてもらいます。
ロボティクス学科に属していますが、ロボットに限らず、単純な道具でもいいから本当に役立つ機器の開発を目指していて、たとえば福祉ロボットのための安全機構、高齢者に適したゲーム、快適な車いす用クッション、四肢まひ者が頭を使って操作するための格好いい操作用スイッチなどの研究・開発をしています。

ロボティクス研究室 ?HP?
担当教員/永井 清・櫻田 武img274

<キーワード>
Rehabilitation Robotics、Advanced Robotics
<研究テーマ>
医療福祉ロボットと超高速ロボットの開発

ロボティクス研究室では、実用化を目指した次世代ロボットシステムの研究・開発に取り組んでいます。
1)リハビリロボットシステム
(英国レディング大学との国際共同研究)脳卒中罹患後の患者に対して運動機能回 復訓練を行うためのリハビリロボットシステムの実用化を目指し、上肢を優しく誘導するリハビリロボットや、脳波を用いた運動意図発生の検出システムの開発を行っています。共同研究先のレディング大学には、本研究に従事する学生とともに毎年訪れ、先方の研究者と交流を深めながら研究を進めています。
2)パラレル・メカニズム
生産現場への応用を目指して、加速度100Gの実現を目指す超高加速パラレル・メカニズムNINJAや、高速・高精度なワイヤメカニズムの開発を 行っています。また、設置環境に依らず高い感度で力計測パラレル・メカニズムNINJA可能な並列型力覚センサの開発を行っています。

生活支援メカトロニクス研究室 ?HP?
担当教員/野方 誠img272

<キーワード>
手術機器・デバイス、メカトロニクス
<研究テーマ>
診断治療ロボット、高機能小形医療機器

我々の日常生活の質を向上させるために、医用ロボット、高機能小形医療機器、福祉支援機器などの研究を行っています。
【診断治療用体内ロボット】
長間体腔内に留置され、外部磁場により臓器表面を移動しながら検査や医療行為を行う体内ロボットの研究。柔らかい臓器内で正確な位置決めのできるメカニズム、診断機能、治療機能、移動用の磁場を発生させるシステム、移動シミュレーション、ロボットの挙動解析を行っています。
【低侵襲治療のための術具】
ダメージの少ない臓器外科治療のための術具の開発。外径1mmのマイクロ鉗子を搭載した血管カテーテル、腹腔鏡下手術で使う多機能内視鏡。小形でありながら手術に必要とされる自由度や剛性を有する術具を目指し、設計と製作を行っています。

ソフトロボティクス研究室 ?HP?
担当教員/平井 慎一・王 忠奎img273

<キーワード>
力学、柔軟ロボット
<研究テーマ>
力学を基礎とする機械システムの知能化 http://www.ritsumei.ac.jp/se/?hirai/

ソフトロボティクス研究室では、柔らかい材料で構成されるロボットに関する研究を進めています。われわれの研究で、柔らかい材料を用いることにより、硬い材料で構成されたロボットでは難しかった機能を簡単に実現できることが示されています。柔らかい材料を用いて実世界で賢しかも逞しく動く物理システムを実現すること、その学術的な理論を確立することを目指しています。将来的に、柔らかい物体や生体材料等を用いたロボットにより、実世界で人のように動く物理システムを実現したいと考えています。

生物知能機械学研究室 ?HP?
担当教員/馬 書根・加古川 篤 http://www.malab.se.ritsumei.ac.jpimg372

<キーワード>
生物知能、環境適応
<研究テーマ>
生物知能機械学、環境適応機構と 制御に関する研究

生物は極めて多くの自由度を持つ身体とそれに対応する知能を有しており、あらゆる環境において柔軟かつ迅速に動くことができます。本研究室では、このような生物の身体・知能をロボットとして実現するため、生物知能機械や環境適応機構について研究しています。特に未知のパワーを持つ生物の「動き方」をヒントに、社会に役立つロボットの研究開発を積極的に行っています。
具体的には、蛇型ロボットや、四脚歩行ロボットなど、生物の身体や運動知能をモデルとしたロボットの研究開発、環境適応クローラ機構、水陸両用ロボット機構、受動吸盤による壁面移動機構など、フィールドロボティクスの研究に取り込んでいます。本研究室は国際色豊かで、多くの国際学生が在籍し、海外研究機関との研究交流も積極的に行っています。

 

生体工学研究室 ?HP?
担当教員/岡田 志麻

<キーワード>
生体医工学、健康応用
<研究テーマ>

医療、福祉分野へのロボティクス技術の応用

近年、日本では少子高齢化が問題になっています。当研究室ではロボティクス技術を駆使して、赤ちゃんから後期高齢者まで、また健常者だけでなく障害や疾病を持つ方など様々な人を対象として健康や安全を無拘束非接触なセンシング手法で見守る技術の研究を行っています。また、前腕に装着するだけでロボットハンドをコントロールできるウエアラブルサポータの開発や、これを応用したFESシステムの開発も行っています。外部機関との連携も積極的に進めており、他大学の理工学部、総合社会学部、医学部、大学附属病院などと様々な分野の専門家と連携を取りながら、研究開発を進めています。また、企業との共同研究も活発に行っていることが当研究室の特徴の1つであり、自動運転の快適性や居眠り運転の検知、高齢者見守りシステムなどの分野で共同研究を行っています。